Die Burg wurde Anfang des 12. Jahrhunderts von Lantfried de Rammenstain, vom Geschlecht der Eppensteiner, errichtet. Im Jahre 1405 wurde erstmals ein Unteres und Oberes Haus zu Rabenstein beurkundet. Während man die obere Burg nach einem Brand veröden ließ, wurde die untere im 15. Jahrhundert ausgebaut. Hauptzweck der Burganlage war die Sicherung und Überwachung des Verkehrsweges zwischen Graz und Bruck/Mur.
Eine erste Umgestaltung erfolgte im letzten Drittel des 16. Jahrhunderts, in der Zeit der Spätrenaissance, die in der Steiermark eine Hochblüte im Schlösserbau gebracht hatte. Das dreigeschossige Haus an der Ostseite und der Südtrakt bis zu dem im Hof sichtbaren Sgraffitofragment eines Reiters von 1590 wurden damals erneuert.
Die zweite Ausbauphase erfolgte im Zeitalter des Hochbarock durch Siegmund Friedrich Graf von Trauttmansdorff. Höhepunkt der Ausgestaltung waren die beiden bis zum Felsabsturz gegen Osten vorgeschobenen Festsäle, der große und der kleine Rittersaal. Besonders den großen Rittersaal schmücken prachtvolle Stuckarbeiten des Italieners Alessandro Serenio (um 1670). Beide Säle sind Meisterwerke barocker Baukunst.
1866 erwarb der Wiener Schlosshauptmann Ludwig von Montoyer die Burg und ließ diese generalsanieren. Sein Sohn verkaufte sie 1887 an Fritz Reininghaus. Dessen Sohn wiederum, Architekt DI Sigurd Reininghaus zeichnete während dieser Zeit für die Erhaltung der Burg verantwortlich. Nach seinem Tod ging Rabenstein 1981 an die Lichtenstein zu Waldstein, die diese 1983 an die STEG (Steirische Elektrizitätsgesellschaft) verkauften.
2005 erwarb der jetzige Burgherr DI Werner Hochegger die Burg Rabenstein. Als nunmehr 45. Besitzer unterzog dieser der ehrwürdigen Burg einer aufwändigen Revitalisierung und ergänzte sie mit teils modernen Aus- und Zubauten. Mit einfühlsamer Hand und großem Engagement gelang Hochegger ein Brückenschlag von der Vergangenheit über die Gegenwart bis hin zur Zukunft von Rabenstein.